丹麦位于北欧,三面环海,北部隔大西洋北海和波罗的海与瑞典和挪威相望,南部与德国接壤,本土包括日德兰半岛、菲因岛、西兰岛及附近岛屿以及周围443个已命名岛屿(全国共有1419个岛屿面积大于100平方米),其中有72个岛屿无人居住,本土面积为43,094平方公里。丹麦另有两个自治领地: 北大西洋上的法罗群岛和位于北美洲的属地格陵兰岛(面积为217.56万平方公里,为世界第一大岛)。
丹麦本土最大岛屿且最重要的是菲英岛和西兰岛。博恩霍尔姆岛位于国家的东部较远的波罗的海。很多岛屿都用桥梁连接,厄勒海峡大桥连接了西兰岛的哥本哈根和瑞典的马尔默,而大贝尔特桥连接菲英岛与西兰岛,小贝尔特桥连接日德兰半岛和菲英岛。其它小岛间有渡轮和飞机通航。
丹麦海岸线长达7314公里,南面与德国共享68公里的边境线,最北端为旅游圣地斯卡根,最南端盖瑟,最西端为Blåvandshuk,最东端为Østerskær。丹麦全境地势平缓,平均海拔为31米,最高点海拔仅173米。